Каковы требования к конструкции роботизированной руки с электроприводом? В настоящее время манипуляторы с электроприводом используются во многих областях, таких как автомобилестроение, химическая промышленность и другие. Каковы требования к конструкции роботизированной руки с электроприводом? Давайте разберемся!
1. Роботизированная рука с электроприводом должна обладать высокой несущей способностью, хорошей жесткостью и малым собственным весом.
Жесткость вспомогательного роботизированного манипулятора напрямую влияет на его стабильность, скорость и точность при захвате заготовки. Низкая жесткость часто приводит к изгибу манипулятора в вертикальной плоскости и боковой деформации в этой плоскости, что может вызвать вибрацию или привести к застреванию заготовки и невозможности работы. Поэтому в вспомогательных роботизированных манипуляторах обычно используются материалы с высокой жесткостью для повышения изгибной жесткости манипулятора, а жесткость каждого опорного и соединительного компонента также должна соответствовать определенным требованиям, чтобы обеспечить возможность выдерживания требуемой движущей силы.
2. Относительная скорость роботизированной руки с электроприводом должна быть соответствующей, а сила инерции — низкой.
Относительная скорость роботизированной руки с электроприводом, как правило, определяется ритмом производства изделия, но она не может слепо стремиться к высокой скорости работы. Для работы механическая рука переходит из состояния покоя к нормальной относительной скорости, а для работы тормозной системы — от падения с постоянной скорости до полной остановки без движения. Весь процесс изменения скорости является параметром, характеризующим скорость. Механическая рука имеет небольшой вес, и её устойчивость при начале и остановке достаточна.
3. Обеспечить гибкое движение роботизированной руки.
Конструкция роботизированной руки с электроприводом должна быть компактной и изящной, чтобы обеспечить быстрое и гибкое перемещение. Кроме того, при проектировании консольной роботизированной руки необходимо учитывать расположение её компонентов, то есть рассчитывать чистый вес руки после перемещения компонентов, уделяя особое внимание крутящему моменту вращения, регулировке и центру опорной точки. Чрезмерное внимание к крутящему моменту крайне негативно сказывается на движении роботизированной руки. Избыточный крутящий момент может привести к смещению руки, а во время регулировки — к проседанию головки. Это также влияет на координацию движений, а в тяжелых случаях может привести к застреванию роботизированной руки и вертикальной опоры. Поэтому при проектировании роботизированной руки важно обеспечить центр тяжести руки относительно центра вращения. Или же он должен быть как можно ближе к центру вращения, чтобы уменьшить отклоняющий крутящий момент. Для роботизированных манипуляторов с электроприводом, работающих одновременно с обоими манипуляторами, необходимо обеспечить максимально симметричное расположение манипуляторов относительно центральной оси для достижения баланса.
4. Высокая точность сборки
Для достижения относительно высокой точности сборки роботизированной руки с электроприводом, помимо применения передовых мер управления, при проектировании конструкции также учитываются фактическая жесткость на изгиб, крутящий момент, момент инерции и амортизационные свойства роботизированной руки с электроприводом, которые напрямую связаны с точностью сборки.
Дата публикации: 18 мая 2023 г.