Ключевыми базовыми элементами промышленного манипулятора являются универсальные и модульные компоненты, составляющие систему привода, систему управления и систему взаимодействия человека и машины, и играющие ключевую роль в обеспечении производительности манипулятора.промышленный манипуляторОн состоит в основном из трех компонентов: редуктора, высокопроизводительного серводвигателя переменного/постоянного тока и драйвера, а также высокопроизводительного контроллера робота.
1. Редуктор
Редукторы являются незаменимым компонентом для надежной и точной работы промышленных роботов. Существует два основных типа редукторов, широко используемых в основании, стреле, плече или шарнире роботов: гармонические редукторы и редукторы с вращающимися лопастями.
Метод гармонического привода был изобретен американским изобретателем К. Уолтом Муссером в середине 1950-х годов. Гармонический редуктор в основном состоит из трех основных компонентов: генератора волн, гибкой шестерни и жесткой шестерни. Генератор волн позволяет гибкой шестерне создавать контролируемую упругую деформацию, которая зацепляется с жесткой шестерней для передачи движения и мощности. Передаточное число одноступенчатой передачи может варьироваться от 70 до 1000, а редуктор может реверсировать без бокового зазора за счет использования деформации гибкой шестерни. По сравнению с обычным редуктором с тем же выходным крутящим моментом, гармонический редуктор имеет в 2/3 меньший объем и в 1/2 меньший вес. При больших переменных нагрузках к гибкой шестерне предъявляются высокие требования к усталостной прочности материала, обработке и термообработке, а также она имеет сложный производственный процесс, поэтому характеристики гибкой шестерни являются ключом к высококачественному гармоническому редуктору.
2. Контроллер
Платформы многоосевых контроллеров в основном делятся на платы управления движением со встроенным процессором (DSP, POWERPC) в качестве ядра и системы ПЛК, в основе которых лежат промышленное управляющее оборудование и система реального времени. Хотя платы управления движением были разработаны китайскими производителями, они редко применяются на практике.изготовленные на заказ промышленные манипуляторыПроизведено компанией Jiangyin Tongli Industrial Co., Ltd., современным производственным предприятием, специализирующимся на исследованиях и разработках, проектировании, производстве, продаже и обслуживании автоматизированного оборудования для хранения и обработки грузов.
3. Сервомотор и драйвер
К европейским маркам серводвигателей и драйверов относятся в основном Lenz, Lust, Bosch Rexroth и др. Эти серводвигатели и драйверы обладают отличной перегрузочной способностью и динамическим откликом, высокой открытостью и шинными интерфейсами, но очень дороги. Японские марки, в основном Yaskawa, Panasonic, Mitsubishi и др., относительно недороги, но имеют плохие динамические характеристики и низкую открытость, и большинство из них работают только в аналоговом и импульсном режимах управления. В последние годы в Китае проводятся фундаментальные исследования и промышленное внедрение мощных синхронных двигателей переменного тока с постоянными магнитами и драйверов, и несколько институтов способны производить синхронные двигатели переменного тока с постоянными магнитами и драйверы, динамические характеристики, открытость и надежность которых необходимо проверить в ходе проектных испытаний.
Дата публикации: 19 мая 2022 г.